Institut für Technologie und Management im Baubetrieb

Manipulatorgesteuertes Freimessen von Oberflächen (MAFRO)

Ausgangslage

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Trägergerät MANOLA
  • Ablauf bei der Dekontamination (verfahrenstechnische Kette)
  1. Messung der radioaktiven Belastung der Oberfläche
  2. Dekontamination
  3. Messung, um die Oberfläche nach §29 StrlSchV freigeben zu können
  • Derzeit existiert kein ganzheitliches System, mit dem die oben aufgeführten Arbeitsschritte 1) bis 3) durchgeführt werden können
  • Durch Ausstattung des Trägergerätes MANOLA mit einem Detektorkopf – in Zusammenhang mit einem Schnellkuppelsystem für den Laserbearbeitungskopf als weiteres Anbaugerät – soll die verfahrenstechnische Kette bei der Dekontamination geschlossen werden
  • Kooperation zwischen dem Institut für Technologie und Management im Baubetrieb (TMB) und dem Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik (IPR)

Ziel

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verfahrenstechnische Kette
  • Entwicklung eines autonomen bzw. fernhantierbaren Gesamtsystems zur Realisierung der Einzel-Arbeitsschritte beim Dekontaminieren
  • "Schließen" der verfahrenstechnischen Kette, bestehend aus Messen, Dekontamination und nochmaligem Messen

Arbeitsprogramm

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Detektorkopf
  • Entwicklung eines neuartigen Detektorkopfes und Implementierung am Manipulator
  • Automatisierte Datenaufnahme und Datenverarbeitung am Detektorkopf
  • Universelle Messplattenausbildung und Kinematik am Detektorkopf
  • Implementierung eines 3D-Scanners auf dem Transportsystem
  • Umweltmodellgenerierung / Lokalisierung des Manipulators durch den 3D-Scanner
  • Autonome Bahnplanung des Manipulators mittels Navigations-Algorithmen
  • Evaluation der entwickelten Algorithmen und Techniken an einem Testfeld